室町時代、駿河の守護大名今川氏が遠江進出を狙い、家臣の朝比奈氏に命じて築城させたのが掛川城のはじまりです。戦国時代には、山内一豊か城主として10年間在城しました。働き盛りの一豊は大規模な城郭修築を行い、天守閣、大手門を建設するとともに、城下町の整備や大井川の治水工事などに力を注ぎました。霧噴き井戸の伝説は、西から徳川家康、東から武田信玄に攻められた駿河の今川氏真が、重臣朝比奈泰朝の掛川城へ逃げ込み、この城を落とそうと家康が攻撃を仕掛けた際、井戸から立ちこめた霧が城をすっぽりと覆い隠し、徳川軍は攻撃できなくなったといいます。以来、掛川城は、「雲霧城」とも呼ばれるようになりました。