横須賀城は、天正6年（1578年）、徳川家康が家臣の大須賀康高に命じて、高天神城攻略のために築かせました。その後280余年に渡り横須賀藩の中心でしたが、明治維新とともに廃城となり、横須賀城の建物などは、1873年全てが解体され払い下げられました。横須賀城は、山城と平城を合わせもっているので平山城と言われ、山城から平城に移る中間期の特徴を備え、中世城郭と近世城郭の2つを合わせ持っています。また、普通1つしかない大手門が、この横須賀城には東西にあり「両頭の城」といわれたほか、「玉石積み」とよばれる丸い河原石を用いた石垣も特徴です。